Lap10 180824-28 장애물 보간 Block Interpolation 23일날 삼성육목나가고 돌아오니 교수님께서 데이터를 가지고 나에게 미션을 던져주셧다. 돼지가 잘 탐지 될수 있도록 영상의 막대기에 가리는 돼지를 보간하는 작업을 맡기신것이다.내용은 계속 추가하겠다. 우선 장애물의 모양과 돼지의 위치는 안다는 가정에 문제를 추상화하면 색깔칠하기로 귀결되는데 이 또한 세부적으로 2가지 세부방법으로 나눌 수 있다. 1. 어디가 경계인가? 색을 보간할 영역을 파악하는 것이다. 2. 무슨 이곳에 무슨 색을 칠할 것인가? 돼지 영역에는 돼지와 비슷한 색을 바닥영역에는 바닥과 비슷한 색을 칠하는 것이다. 자 먼저 어디가 경계인가? 부터 해결하기로 했다. 일단 주변값을 contour로 따서 fillconvexPoly로 채우려고 했는데 contour 값이 정렬이 잘 안되어 정렬 알고리즘.. 2018. 8. 28. 180727-31 Recording Program Update 180727 몇가지 해야 할 일이 더 생겼다. 우선순위를 매겨 나열하자면 1. 최종 프로그램의 3일치량의 데이터량을 알아내는 작업 2. 2개 이상의 카메라를 컴퓨터에 물렸을 때 동시 녹화가 되게 기존의 프로그램을 수정하는 작업 3. 파라미터를 조절하여( Depth, Infrared, Color) 녹화가 잘되게 최적의 데이터 값을 뽑아내는 작업 그럼 1번을 우선적으로 진행하자면 color Depth 값과 binary Depth 값이 같이 저장되게 만들라고 했으므로 현재 color Depth만 저장되는 프로그램에 binary Depth를 추가 시키기로 했다. Video writer를 하나 더만들고 알고리즘을 따라 추가를 해준 결과! Binary Depth가 저장이 되지 않았다 고민끝에 이유를 발견 할 수 있.. 2018. 7. 31. 180720 Converting Realsense Cameca frame to AVI complete 드디어 저번주에 미션 받았던 인텔카메라에서 바로 avi 포멧으로 녹화하는 프로그램을 만들었다!!~실행과 동시에 디렉토리가 생성되어 avi형식으로 RGB(일반영상) Depth(깊이) infrared(적외선) 따로 따로 영상 3개가 각 폴더에 저장되는 프로그램이다.연구를 위한 자료 추출프로그램이라 할 수 있다.이프로젝트를 하며 도움을 많이 받은 블로그를 링크하며 간략한 설명을 첨부한다. http://unanancyowen.com/en/rs_bag2image/ 우선 프로그램을 개발할때 많은 도움이 된 Tsukasa Sugiura씨 블로그이다. 그냥 인텔 realsense SDK만 들여다보며 한숨짓고 있을 때 동아줄이 내려온 기분이었다. 예제를 보며 대략 감을 잡을 수 있었고 무엇보다 코드가 쉽게 구현되어있어서.. 2018. 7. 20. 180717 BAG 파일 자르기 어제 돈사를 가서 돼지 데이터를 받아왔다.이제 예제 프로그램도 받아 왔겟다. bag파일을 잘라서 실험을 해보려한다.bag파일을 자르는 이유는 18분에 용량이 40GB 정도 되기 때문에 로딩하는데 부하가 많이 걸리는 듯 하여 좀 파일을 줄여 시간을 빠르게 하기 위함이다. bag을 잘라보자! 찾아보니 BAG공식 홈페이지에 관련 command가 있었다. 좀 더 알아보니 깊이 bag파일만 쏙 뽑는 command도 있는거 아니겠는가!바로 실행에 들어갔다 가즈아~ 그런데 왜 필터를 했는데 원본파일보다 크기가 클까.. 불안감이 엄습하기 시작했다. rosbag info를 해보니 압축이 안되어서 그런거였다. 무튼 파일총시간을 파악하고 50초정도로 잘라서 최적의 환경에 구축해놓고 변수를 조절해서 어째하니 어느정도 최적값을.. 2018. 7. 17. 180716 ROS 파일을 읽은 후 rs_bag2image 등장! 지난 시간에 ROS를 Ubuntu에 깔고 나서 bag2video.py를 실행해보려 했지만 자꾸 환경변수문제인지 별의별 오류가 발생한다.그래서 다른 방법을 찾기로 했다. How to extract images from a rosbag file and convert them to video 이러한 제목이 눈에 들어왔다. 내가 찾던것이 아닌가 https://coderwall.com/p/qewf6g/how-to-extract-images-from-a-rosbag-file-and-convert-them-to-video 주소를 타고 들어가면 우분투에 ROS를 깔고 rosbag파일을 준비하고 MJPEG Tools [Ubuntu: sudo apt-get install mjpegtools]ffmpeg [Ubuntu: s.. 2018. 7. 17. 180712 윈도우 10에서 ROS 설치 우분투on windows에 Ros를 설치한 후 기본 홈 경로는 다음과 같다. C:\Users\%USERNAME%\AppData\Local\Packages\CanonicalGroupLimited.UbuntuonWindows_79rhkp1fndgsc\LocalState\rootfs\ 이 경로에 실행할 파이썬 파일을 넣고 아래의 작업을 통해 ROS를 설치하자 근데 실행하니 또 이런 오류가 뜬다.. rosbag의 헤더파일이 없는 것 같은데 wiki.ROS.org에 들어가서 rosbag를 찾아보기로 했다 둘의 차이점은 Kinectic Kame은 Ubuntu Wily (15.10) and Ubuntu Xenial (16.04 LTS)에 설치하는거 같고 Melodic Morenia는 좀 더 최신버전인 Ubuntu A.. 2018. 7. 12. 180709 .bag 파일에 대해 알아보자! 추가)윈도우 10에서 리눅스설치 오늘은 realsense 카메라로 녹화한 영상을 avi나 다른 영상 압축파일로 변환하는 임무를 받고!역시나 구글신께 도움을 요청했다.하지만 .bag이란 확장자가 많이 쓰이지 않는 듯 했다. 한국어로 된 설명 파일은 거의 없었고 영어로 된파일도 그렇게 많지 않았다. 그래서 부족한 파일을 뒤져 조사해본 결과! A bag is a file format in ROS for storing ROS message data. Bags -- so named because of their .bag extension -- have an important role in ROS, and a variety of tools have been written to allow you to store, process, analyze, a.. 2018. 7. 9. 180709 딥러닝/머신러닝 프레임워크 6종 비교 분석 오늘은 딥러닝/머신러닝 프레임워크에 대해 알아보기로 했다.관련자료를 찾던중 좋은 자료가 있어 소개한다. 지금은 인공 지능의 시대입니다. 머신러닝 및 예측 분석은 이제 거의 모든 현대 비즈니스에 수립되고 필수적이지만 인공 지능은 해당 분야에서 가능한 규모를 확장합니다. 이것은 딥러닝이 가능하도록 만드는 것입니다. 딥러닝이 보다 복잡한 문제를 해결하고보다 정교한 작업을 수행 할 수 있다면 이를 구축하는 것이 자연스럽게 데이터 과학자 및 엔지니어에게 큰 과제가됩니다. 다행히도 복잡성이 심화된 딥러닝 솔루션을 쉽게 구축 할 수 있도록 프레임워크가 다양해지고 있습니다. 모든 프레임워크는 다른 목적으로 제작되었으며 고유한 기능을 제공합니다. 1. TensorFlow가장 인기있는 딥러닝 라이브러리 중 하나인 Tens.. 2018. 7. 9. 180703 cmake를 알아보자 어제에 이어 realsense 코드 실행을 이어가보자 우선 링킹 오류가 있는 것이 분명했다. 심각도코드설명프로젝트파일줄비표시 오류(Suppression) 상태오류LNK1107파일이 잘못되었거나 손상되었습니다. 0x89A에서 읽을 수 없습니다.627captureD:\project\627capture\librealsense-master\scripts\ubuntu-xenial\ubuntu\opennsl\OpenNSL\sdk-6.5.10-gpl-modules\make\Make.lib1 자꾸 이런 오류가 뜬다..답답해 이번에는 초심으로 돌아가보기로 했다. c++책을 들고 기본을 공부해보자c++ 프로그램 개발과정을 다시 들여다 보았다. 우선 c++ 소스 프로그램(hello.cpp)을 작성한다. 이후 컴파일러가 컴파.. 2018. 7. 3. 비주얼스튜디오 외부라이블러리 포함시키기 180702 저번주 금요일부터 깃헙에서 realsense 예제코드를 찾아서 실행해보려 시도중이다. 헤더파일이 포함안되어 해당 출력 파일 폴더를 찾아 속성 > c/c++ > 일반 > 추가 포함 디렉터리와 속성 > 링커 > 일반 > 추가 라이브러리 디렉터리 에 추가 시켰으나 이번엔 링크에러가 뜬다 심각도코드설명프로젝트파일줄비표시 오류(Suppression) 상태오류LNK2019_rs2_get_librealsense_exception_type 외부 기호(참조 위치: "public: __thiscall rs2::error::error(struct rs2_error *)" (??0error@rs2@@QAE@PAUrs2_error@@@Z) 함수)에서 확인하지 못했습니다.627captureD:\project\627c.. 2018. 7. 2. 이전 1 다음
