180717 BAG 파일 자르기

어제 돈사를 가서 돼지 데이터를 받아왔다.

이제 예제 프로그램도 받아 왔겟다. bag파일을 잘라서 실험을 해보려한다.

bag파일을 자르는 이유는 18분에 용량이 40GB 정도 되기 때문에 로딩하는데 부하가 많이 걸리는 듯 하여 

좀 파일을 줄여 시간을 빠르게 하기 위함이다.

bag을 잘라보자!

찾아보니 BAG공식 홈페이지에 관련 command가 있었다.

 좀 더 알아보니 깊이 bag파일만 쏙 뽑는 command도 있는거 아니겠는가!

바로 실행에 들어갔다

가즈아~

그런데 왜 필터를 했는데 원본파일보다 크기가 클까.. 불안감이 엄습하기 시작했다.

rosbag info를 해보니 압축이 안되어서 그런거였다.

무튼 파일총시간을 파악하고 50초정도로 잘라서 

최적의 환경에 구축해놓고 변수를 조절해서 어째하니

어느정도 최적값을 찾은거같다~