180720 Converting Realsense Cameca frame to AVI complete

드디어 저번주에 미션 받았던 인텔카메라에서 바로 avi 포멧으로 녹화하는 프로그램을 만들었다!!~

실행과 동시에 디렉토리가 생성되어 avi형식으로 RGB(일반영상) Depth(깊이) infrared(적외선) 따로 따로 영상 3개가 각 폴더에 저장되는 프로그램이다.

연구를 위한 자료 추출프로그램이라 할 수 있다.

이프로젝트를 하며 도움을 많이 받은 블로그를 링크하며 간략한 설명을 첨부한다.

http://unanancyowen.com/en/rs_bag2image/

우선 프로그램을 개발할때 많은 도움이 된 Tsukasa Sugiura씨 블로그이다. 

그냥 인텔 realsense SDK만 들여다보며 한숨짓고 있을 때 동아줄이 내려온 기분이었다.

예제를 보며 대략 감을 잡을 수 있었고 무엇보다 코드가 쉽게 구현되어있어서 이해하기 쉬웠다.

파라미터를 조정하고 메일을 보내 자문을 구했다. Color로 된 Depth값을 바로 받아올 수 있는 예제 코드를 주셔서

사진파일로 Color Depth값을 PNG로 저장 할 수 있었다.

이후 본격적으로 Camera에 직접 Access하는 작업에 착수했다.

OpenCV와 연결을 어떻게 시키나 하고 있을 때 Tsukasa Sugiura가 도 조언을 주셨다.

Wiki - API How To | IntelRealSense/librealsense

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/wiki/API-How-To

RealSense2Sample | UnaNancyOwen

https://github.com/UnaNancyOwen/RealSense2Sample

위의 링크는 lntelRealSense Wiki 파일이고

밑에는 Opencv를 이용해서 Tsukasa Sugiura씨가 아예 sample예제를 다시 작성해서 올린 것 이었다. Intel에서 제공하는 코드와 다르게 opencv를 이용한다. 

난 두번째 링크에서 상당한 도움을 받았다. Record파일을 가지고 bag파일로 저장되는것을 없에고 avi로 저장되는 코드를 찾아보았다.

http://darkpgmr.tistory.com/46

OpenCV 관련함수를 잘 설명해 놓으셨는데 9번 avi비디오 녹화하기 함수를 이용해서  avi파일을 저장하였다. 

이후 자잘한 오류를 수정하여 디렉토리를 만들고 각 디렉토리에 각 avi 파일을 만들어 10분간격으로  새 avi파일로 녹화되는 프로그램을 만들었다.

도움을 주신분들께 감사드린다~!